Теорія механізмів і машин – це теоретична дисципліна про загальні методи дослідження, побудови, кінематики і динаміки механізмів і машин та про наукові основи їх проектування.
Теорія механізмів і машин у своєму розвитку спиралася на найважливіші фізичні закони – закон збереження енергії, закони Амонтона і Кулона для визначення сил тертя, золоте правило механіки та ін. У теорії механізмів і машин широко використовуються закони, теореми і методи теоретичної механіки. Важливе значення для цієї дисципліни мають: поняття передаточного відношення, основи теорії эвольвентного зачеплення та ін.
Теорія механізмів і машин вирішує наступні завдання:
- кінематичний і динамічний аналіз існуючих механізмів, що розробляються;
- синтез механізмів, тобто проектування структури і геометрії механізмів на основі заданих кінематичних і динамічних характеристик;